机器人驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，微型电机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。机器人关节驱动电机的要求如下：

1．快速性：微型电机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电机伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好。

2．起动转矩惯量比大 在驱动负载的情况下，要求机器人的微型电机的起动转矩大，转动惯量小。

3．控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。

5．体积小、质量小、轴向尺寸短。

6．能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。

超声波电机具有体积小、结构精、大力矩的显著特单，使得其成为一种较为理想的直接驱动机器人关节执行器。同时，超声电机的快速响应特性和低噪音运转，也是用其来研制机器人的优势。其次，超声电机的自锁力矩大，可以实现断电后仍然精确自锁定位的功能。

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