在两种方案下可实现伺服行星减速机行星轮之间的载荷均匀。首先，要提高齿轮、行星架等主要部件的加工和安装精度，但是由于设备、工艺、成本等诸多条件的限制，一般情况下很难达到，而且成本很高。另一种是从结构设计上采用“均载机构”，使传动装置在工作过程中，各部件之间能自动补偿各种误差，从而达到受载均衡。这是一种较为简单经济的均载法，均载机构是目前行星齿轮传动比较简单经济的均载方法。本文主要介绍几种伺服行星减速机的均载机构及其技术特点。

1、基本构件浮动的均载机构

所谓“浮动”，是指基本构件（太阳轮、行星架、内齿轮）不加径向支承，允许其作径向及偏转位移。当受载不均衡时，可自动寻找平衡位置（自定心），直至各行星轮间载荷均匀分配为止。其实质是通过基本构件浮动来增加机构的自由度消除或减少虚约束，从而达到均载目的。在三个基本构件中，只要有一个浮动即可起到均载作用，两个基本构件同时浮动效果更好。常见的型式有以下几种。

1) 太阳轮浮动

2) 内齿轮浮动

3) 行星架浮动

4) 太阳轮和行星架同时浮动

5) 太阳轮和内齿轮同时浮动

6) 组成静定结构的浮动

2、采用弹性元件的均载机构

这种均载机构主要是通过弹性元件的变形使各行星轮之间的载荷达到均衡。其优点是机构具有良好的减震性，缺点是载荷不均衡系数与弹性件的刚度及制造误差成正比。常见的型式有以下几种。

1) 太阳轮弹性均载

2) 行星轮弹性均载

3) 内齿轮弹性均载

伺服行星减速机行星齿轮传动装置均载机构的型式多样，在伺服行星减速机设计应根据实际情况综合考虑选用最适合的结构。

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