上篇我们简单介绍了下Can总线相关的知识，本节我们来聊聊Can的电气特性。

„ 报文发送
™ 节点发送报文时要检测总线状态
‰ 只有总线处于空闲，节点才能发送报文在发送报文过程中进行“回读”，判断送出的位与回读的位是否一致。

报文发送
™ “线与“机制
‰ 通过ID进行仲裁显性位能够覆盖隐性位ÎID值越小，报文优先级越高。

报文发送
™ 非破坏性仲裁
‰ 退出仲裁后进入“只听”状态
‰ 在总线空闲时进行报文重发

例如，如下在四个节点不同时刻分别向总线上发送的消息。

在总线得到的总裁后具体顺序如上图。

NRZ编码与位填充
™ NRZ（非归零）编码
‰ NRZ编码确保报文紧凑在相同带宽情况下，
NRZ编码方式的信息量更大
‰ NRZ不能保证有足够的跳变延用于同步，容易带
来节点间计时器误差的累积位填充保证有足
够的跳变沿用于同步

NRZ编码与位填充
™ 位填充
‰ 发送节点发送5个连续的相同极性位后，在位流中自动插入一个极性相反的位Î位填充
‰ 接收节点对相同极性位的数量进行检测，从位流中将填充位去掉Î清除填充

报文接收过滤
™ 通过滤波器，节点可以对接收的报文进行过滤Î如果报文相关就进行接收

现有的帧格式

可检测的错误

错误检测

错误帧
™ 检测错误Î发送错误帧Î通知报文错误错误帧的发送
‰ 位错误、填充错误、格式错误或ACK错误产生后当前发送的下一位发送错误帧
‰CRC错误Î紧随ACK界定符后的位发送错误帧
‰ 错误帧发送后Î总线空闲时重发出错的数据帧

节点的（错误）状态
™ 主动错误状态Î可收可发、使用主动错误标志
™ 被动错误状态Î可收可发、使用被动错误标志
™ 总线关闭状态Î不参与任何总线活动

关于Can的错误处理，我们就讨论到这里，下节我们来讨论下Can的位定时与同步

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