基于CAN总线的87C196CA在单片机串行通讯的应用

3 通讯软件

　　对于通过CAN 总线连接的单片机之间的通讯软件编程需要定义一系列的控制字,并在两个单片机上进行配置。即首先进行上电初始化,定义CAN控制寄存器,定义位定时寄存器选择CAN 的通讯速率,定义信息体屏蔽寄存器选择接收对象。其次对信息体进行初始化,分别定义两个信息体工作模式、发送字节数、选择CAN2.0A 或CAN2.0B 方式。其程序代码：

　　/ ＊CAN 控制器初始化＊/

　　can_con = 0x41 ; / ＊CAN 控制器CCE 位置1 ,

　　则可以定义CAN 定器＊ /

　　can_ btime0 = 0x41 ; /＊ 定义CAN 定时器为

　　250 Kb/ s ＊ /

　　can_btime1 = 0x67 ;

　　can_con = 01 ; / ＊允许对CAN 控制器进行软

　　件初始化＊ /

　　can_sgmsk = 0x0 ; / ＊ 定义标准CAN 通讯格

　　式的屏蔽控制字,所有位都不滤纸＊/

　　can_msg1con0 = 0x55 ; / ＊ 信息体1 控制器0

　　初始化＊ /

　　can_msg1con1 = 0x55 ; / ＊ 信息体1 控制器1

　　初始化＊ /

　　can_msg1cfg = 0x88 ; / ＊定义信息体1 为发

　　送,发送8 字节,标准CAN 格式＊ /

　　can_msg1id = 0xc8c8c8c8 ; / ＊ 信息体1 标识

　　寄存器初始化标识符为c8c8c8c8 ;

　　can_ msg1con0 = ox95 ; / ＊ 信息体1 控制器

　　0MSGVAL 位置1 ,标明信息体1 有效＊ /

　　can_msg2con0 = 0x55 ; / ＊ 信息体2 控制器0

　　初始化＊ /

　　can_msg2con1 = 0x55 ; / ＊信息体2 控制器1

　　初始化＊ /

　　can_msg2cfg = 0x80 ; / ＊定义信息体2 为接

　　收,接收8 字节,标准CAN 格式＊ /

　　can_msg2id = 0xc8c8c8c8 ; / ＊信息体2 标识

　　寄存器初始化标识符为c8c8c8c8 ＊/

　　can_ msg2con0 = ox95 ; / ＊ 信息体2 控制器

　　0MSGVAL 位置1 ,标明信息体2 有效 ＊/

　　can_con = 0x02 ; / ＊ CAN 控制器软件初始化

　　完成＊/

　　/ ＊发送8 字节数据: ＊ /

　　can_msg1con1 = 0x5a ; / ＊ CPUUPD 置1 ,使

　　软件刷新数据,NEWDA T 置1 使信息置1 使信息

　　体有效＊ /