ROCKWELL系统在机器人汽车焊装线上的应用

　　控制方案介绍

　　奇瑞汽车焊装线系统使用了guardlogix 安全控制器系统作为主控制器，其综合了control logix平台使用的高性能和灵活性，集成了安全控制特性的最高等级（安全集成等级3），编程方法简单灵活。点焊机器人使用德国kuka公司kr200系列通用机器人安装工频点焊枪实现车身部件的点焊熔合，机器人通过pci接口卡实现devicenet接口的master/slave通讯方式，分布式i/o系统采用了1734 point io、1732 armor block i/o实现设备信号的输入和输出控制，安全回路使用devicenet safety总线、safety io模块实现安全信号的输入输出控制，输送设备电机采用power flex（40、70、80）系列变频器通过总线控制，连线简洁并减少了差错。生产安全区域控制使用了安全光栅、安全雷达扫描器、安全毯、安全门开关等安全设备实现对现场操作人员的保护。汽缸、定位销、锁紧机构等气动元件使用阀岛实现集成控制，防护等级达到ip65。人机操作界面使用panel view 触摸屏实现控制区域内设备状态、故障报警、机器人状态信息的显示，机械设备手动操作功能的实现。主要设备型号见附表。

　　结语

　　rslogix5000软件的基于标签tag的数据库管理技术使用起来确实方便，它是真正采用标签技术寻址的plc，在上位机通讯中与plc逻辑中每个模件都有唯一的名称，同一变量可以有不同的标签进行表示，控制器的标签对全部任务都是可见的，这种方式比传统的编程软件提高了效率、减少了繁杂的命名、地址标记过程。

　　guardlogix plc控制器集成了安全plc的功能，编程调试都在同一套软件内完成，为程序员提供了熟悉易用的编程环境，硬线连接也改变以往需要总线接口的方式从而实现无缝连接。

　　pid模块的使用非常的简单方便，功能很完善，包括软手动和硬手动的切换、pv-sp跟踪等功能，可以方便的实现手自动的无扰切换。

　　ai（4～20ma）i/o模块对采样的数据可以进行量程转换，不再需要在hmi或plc逻辑中做量程转换，并且每通道可以设置高低报警值，从模块中直接输出报警信息。ao（4ma-20ma 0v～10v）模块通过写入实际值即可输出对应模拟量信号，也可以实现量程转换。