基于LabVIEW软件的个人电脑遥控乐高NXT机器人

我再介绍一本入门的Labview入门书，有入门书的好处是可以入门循序渐进，学习更加系统

如下图：

图3 LabVIEW大学实用教程（第三版）

本书的编辑推荐：“LabVIEW资深专家Jetffrey Travis和Jim Kring循序渐进地讲授LabVIEW：通过逐步解释示例，读者可以将这些可重复使用的示例代码用于自己的工程中。本书是LabUIEW领域最友好、极具价值的学习指南。”

下面谈谈本篇文章介绍的Labview前面板遥控NXT机器人例子的详细编程过程。

图4 前面板的建立

在上图Labview前面板的空白处右击鼠标，出现控件库，点击数值图标，又会“闪”出数值子控件库，把蓝圈加注的“数字显示控件”和红圈加注的“仪表控件”，拖曳到前面板的合适位置，右击刚刚放在前面板上的控件，利用随之出现的快捷菜单可以改变控件的输入和输出属性。我把“仪表控件”命名为电机功率，设置为输入，把“数字显示控件”命名为超声波测距，设置为输出。然后用工具选板，给前面板加注文字和着色，就完成了前面板的建立。下面介绍支撑前面板的框图程序的编制。

放置在前面板上的“数字显示控件”和“仪表控件”会自动出现在Labview框图程序中，如下图所示：

图5 框图程序

图 5的框图程序已经进行了详细的注释，在框图程序空白处，右击会出现函数库，从函数库可以选择你需要的函数，比如“电机”、“传感器”和“关系表达式”、 “While结构”等函数，然后把“数字显示控件”和“仪表控件”图标与这些函数图标按逻辑连线，即可编制出程序。图6可以看到函数的使用。

图6 框图程序的建立

按照上面的方法，建立个人电脑与NXT控制器的蓝牙通信连接并编制遥控程序，然后做了遥控实验。用鼠标拖曳Labview前面板“仪表控件”的指针，改变 NXT小车电机的功率，小车的速度“真”地发生了变化！超声波传感器也“真”地把所测距离实时显示在了“数值显示控件”上！此时，你看个人电脑与NXT控制器并没有“线”联系在一起，是无线遥控，蛮好玩的！

我把这个例子的程序打包成RAR文件，可以下载，解压后，如果你有Labview 2009软件就可以直接用了。

程序.rar