基于OSEK/VDX的电动助力转向系统设计

3.2 任务优先级

　　PICOS18采用占先式调度方式，即所有任务都是可占先的，每个任务都有一个确定的唯一的优先级，任务越重要优先级越高。由于助力控制（Task6）任务必须在合适的时刻运行，所以Task6优先级最高，回正控制（Task7）、阻尼控制（Task8）次之，其次是故障诊断任务（Task4），其余任务优先级按其激活的执行顺序确定。Task4在开始运行时处于等待状态如未监测到不正常信号则不再执行。Task1、Task2和Task5在按顺序执行完一个循环后，继续响应转速中断，重新执行。这种调度方式不仅能采集到最新的车速信号和扭矩信号，使EPS系统实时准确地提供助力，还能提高CPU利用率，充分利用硬件资源。

3.3 任务配置（OIL）

　　PICOS18通过taskdesc.c定义任务的各个参数，并且是用OSEK/VDX规范中的OIL（OSEK/VDX的实现语言，类似于一个C结构定义）编写的[5]。由于PICOS18没有提供GUI用于任务的配置，因此只能逐句编写。任务的参数定义结构如下：

4 结论

　　本文分析了EPS系统的结构、工作原理和3种控制方式。通过PIC18F458单片机的ECCP模块控制电机，实现了EPS系统在各种情况下的助力方式。采用嵌入式实时操作系统,不仅提高了CPU的利用率,确保了EPS系统的实时性要求，还提高了系统运行的稳定性、可靠性以及移植性。

　　OSEK/VDX是汽车电子开发的国际性标准，采用OSEK/VDX规范开发的实时系统能够提高软件模块的移植效率、实现软件模块的重复利用及在不同电子控制单元之间的通信。采用OSEK/VDX进行汽车电控单元开发已成为发展趋势。

参考文献

　　[1] 胡建军,李彤,龚为伦，等.汽车转向技术进展分析[J].液压与气动,2006(12):17-20.

　　[2] 陈卓，熊忠阳，李银国.基于OSEK/VDX操作系统的任务管理机制设计[J].计算机工程.2006，12（36）：82-84.

　　[3] 罗玉涛.现代汽车电子控制技术[M].北京：国防工业出版社,2006:174-202.

　　[4] 龚黎明，辜承林.基于OSEK/VDX标准的嵌入式实时操作系统PICOS18[J].电子技术. 2004(5):10-13.

　　[5] OSEK/VDX.OSEK Implementation Language Version 2.5. 2004[OL].http://www.osekvdx.org.