工业机器人在缝纫机铸件加工中的应用
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3.1系统控制逻辑图如图3-1所示：
首先，将电控系统上电，启动PLC，PLC控制机器人以及机床进行自检，机床进行自检，如有故障机床将停止。此时机器人检测是否在等待工作位置，如不在工作位置将停机。如机器人以及机床均在指定位置机器人、料道以及机床将进行协调作业，完成一次工作后，将自动进入下月一次循环。
3.4工位仿真布局图：
通过使用Delmia离线仿真软件，对现场机器人进行三维布局。从而验证机器人柔性抓手以及机器人之间是否存在干涉。同时根据仿真结果测算机器人工作节拍，确认机器人底座高度，各个机床摆放位置，验证机器人可达范围，保证机器人与机床之间最大有效服务距离等工作。详细仿真图如图3-2所示：
通过现场对机器人轨迹记录，位姿修改，IO信号设置，完成机器人与机器人的配合。经过初次调试后，优化机器人运动轨迹，删除部分多余运动轨迹点，缩短机器人信号通讯时间，提高机器人工作效率，并通过设置机器人干涉区，防止机器人间以及机器人与机床的潜在碰撞，提高生产线稳定性。当两台机器人存在潜在碰撞危险时，优先出发第一台机器人进入干涉区信号，防止其他机器人进入潜在碰撞区。
总结：通过使用机器人进行缝纫机头上下料，不但可以降低员工劳动强度，还可以提高产量，降低产品在生产过程中存在的潜在风险。使用机器人生产的缝纫机头，不但加工精度得以保障，而且废品率也大幅降低，产品一致性以及质量远远好于人工生产的产品。
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