CAN现场总线通信控制协议的仿真及性能分析

　　图6 网络利用率与负载率的关系

　　图7中，由于随着负载率的而增加，吞吐量增加，而通道处于“忙碌”状态的总时间也在增加，并且在吞吐量达到饱和时，通道处于“忙碌”状态的时间也趋于稳定，所以，单位时间内通道成功传送的信息与通道发送信息的时间比率几乎不随着负载率变化而变化，基本在一个恒值附近微小变化。

　　图7 网络效率与负载率的关系

　　图8中，由于在负载率较低时，各优先级的信息都可以竞争到总线权得以发送，所有节点成功向总线上发送的数据帧的个数与请求发送的数据帧的个数相等或相差很小，但是随着负载率的增加，低优先级信息得不到发送，只有高优先级信息才得以发送，导致所有节点成功向总线上发送的数据帧的个数远小于请求发送的数据帧的个数。所以，负载完成率随着负载率的增加而减小，并且在负载较小时，负载完成率很大，几乎接近于1。

　　图8 负载完成率与负载率的关系

　　总之，以上分析结果验证了CAN总线通信控制协议的特点。

　　4 结束语

　　运用MATLAB软件中Stateflow工具箱来对CAN总线通信系统建模仿真切实可行，是现场总线协议分析与研究的又一途径。仿真模型能够完全描述协议的复杂逻辑关系，而且形象直观贴近实际系统，易于理解，也便于修改调试。