助力机械手的应用及系统功能分析
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三、气动回路及其工作原理：
气路图
负载平衡：打开升降开关（支路 4），使得气体经单向节流阀到换向阀，换向阀通，气体经负载调压阀（支路5），换向阀，双向节流阀进入梭动阀，当负载调压阀输出到梭动阀的压力大于空载调压阀输出到梭动阀的压力时，梭动阀输出为负载调压所确定的压力，这个压力控制精密调压阀的输出，输出压力推动气缸，调节负载调压阀，达到负载平衡。
当机械手被向上抬起时，气缸压力下降，由于精密调压阀恒压输出补偿，维持气缸内压力不变；当机械手被拉下时，气缸内压力增大，空气经精密调压阀溢流口溢流排入大气中，维持气缸的压力不变。1 和2 两个支路起安全保护的作用，即：当气源突然停止供气则两个常闭换向阀恢复到闭位阻断回路维持气缸压力不变，可以保证负载缓慢回落。
四、机械连杆机构
实物图
机构简图
任意位置机构简图
气缸摩擦力Ｆ＊ＯＡ＝平衡压力调节范围×活塞面积×ＯＡ／２
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