车辆CAN总线

在这个CAN L波形中显示了一个远程帧

CAN总线错误

CAN总线位填充
　　CAN波形是一系列的位。由于在CAN总线节点之间没有共享时钟，那么对于所有的节点则一定有方法从波形中得到时钟信息。因此接收器使用CAN波形转换来使得发射器与接收器实现同步时钟。
　　为了确保有足够的转换，CAN总线执行位填充功能。位填充在连续5个相同的位之后，插入一个额外的码流的相反位。由于填充位的出现要根据消息序列的容量，CAN帧的长度要根据在帧里面的数据位进行改变。这些额外的填充位自动被接收器丢掉，因此在CAN节点的应用软件中就从来不会接触到这些填充位了。

填充位，用黄色突出，增加消耗在一个CAN报文中。这个报文有13个额外的填充位

CAN总线物理层
　　CAN协议介绍了1s和0s是如何使用在通讯当中的。CAN协议没有介绍发射1s和0s信号的电气方法。
　　最普遍流行的物理层被称为双线物理层。这个物理层使用双线CAN H和CAN L。这些线在不同的电压方向（对应着不同的信号传输）上传送1或者0。
　　对于特定的汽车低速应用，介绍两个其他的物理层。它们是单线CAN和低速容错CAN。如果有一条线路断了。低速容错CAN总线将会提供容错信息。
　　单线CAN
　　单线CAN是一个物理层，它是由普通的发动机生成的。它允许CAN使用一条单线在低比特率（如33.3Kbps）的情况之下进行通讯。同时对于闪存编程允许一个高速模式。最后，虽然很多CAN收发器仅仅提供了1或者0，但是单线仍能够提供一个被称为高压模式的第三状态。这种模式能够使得CAN节点的电源管理有选择性。

这是两个不同的单线CAN帧。一个在高电压模式下发送，另一个为正常电压