CAN总线基础知识(三)

1．CAN协议

1.1 帧类型

通讯时使用下面5个类型的帧：

数据帧

遥控帧

错误帧

过载帧

帧间空隙

在所有这些帧中，数据帧和遥控帧由用户设置，而其它帧则由CAN硬件设置。

数据和遥控帧有两种格式：标准和扩展格式。标准格式有11bit的ID，而扩展格式则是29bit的ID。

每个帧的用处见表6，每个帧的结构见图10到图14

表6 帧类型和每种类型帧的作用

2.2 数据帧

数据帧由发送单元使用，用来发送信息给接收单元，这是用户操作的基本帧。

数据帧有7个域组成。图15显示了数据帧的结构。

（1）帧开始（SOF）：这个域表示数据帧的开始。

（2）仲裁域：这个域表示一个帧的优先级

（3）控制域：这个域表示保留位和数据字节数

（4）数据域：这是数据内容，0-8个字节的数据能被发送

（5）CRC域：这个域用于检查帧的传输错误。

（6）ACK域：是对帧已经被正常接收的一个证实。

（7）帧结束：指示数据帧结束

（1）帧开始（SOF），对标准的或扩展的格式都是一样的。它指示一帧的开始，由1bit的显性位组成。

显性电平和隐性电平：

总线上的电平有显性电平和隐性电平两种。

总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。

“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平，并且，“隐性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比隐性电平更强）