机器人教程1：如何利用51单片机输出PWM波

/************电机正反向控制**************/

void Motor_turn(void)

{

if(key_turn==0)

{

delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突

if(key_turn==0)

{

flag=~flag;

}

while(!key_turn);

}

}

/***********定时器0初始化***********/

void timer0_init(void)

{

TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1

TH0=(65536-10)/256;

TL0=(65536-10)%256;

TR0=1;

ET0=1;

EA=1;

}

/**************定时0中断处理******************/

void timer0_int(void) interrupt 1

{

TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器

TH0=(65536-10)/256;

TL0=(65536-10)%256;

TR0=1;

if(flag==1)//电机正转

{

PWM1=0;

time++;

if(time{

PWM2=1;

}

else

PWM2=0;

if(time>=100)

{

time=0;

}

}

else //电机反转

{

PWM2=0;

time++;

if(time{

PWM1=1;

}

else

PWM1=0;

if(time>=100)

{

time=0;

}

}

}

4、程序4、使单片机输出PWM，并能控制正反转和实现调速

为了使大家彻底掌握此方面，下面再给出一个复杂一点的程序，实现的功能为通过一个按键控制正反转并通过另外两个按键使之可以在0到20级之间调速的程序。

/*******************************************************************/

/*程序名：PWM直流电机调速*/

/*晶振：11.00592 MHz CPU型号：STC89C52 */

/*直流电机的PWM波控制，可以通过按键控制正反转并在0到20级之间调速*/

/*****************************************************************/

#include

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uchar time,count=50,flag=1;//低电平的占空比

sbit PWM1=P2^0;//PWM通道1，反转脉冲

sbit PWM2=P2^1;//PWM通道2，正转脉冲

sbit key_add=P3^5;//电机加速

sbit key_dec=P3^6;//电机减速

sbit key_turn=P3^7;//电机换向

/************函数声明**************/

void delayxms(uint z);

void Motor_turn();

void Motor_add();

void Motor_dec();

void timer0_init();

/*********主函数********************/

void main()

{

timer0_init();

while(1)

{

Motor_turn();

Motor_add();

Motor_dec();

}

}

/****************延时处理**********************/

void delayxms(uint z)//延时xms程序

{

uint x,y;

for(y=z;x>0;x--)

for(y=110;y>0;y--);

}

/************电机正反向控制**************/

void Motor_turn()

{

if(key_turn==0)

{

delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突

if(key_turn==0)

{

flag=~flag;

}

while(!key_turn);

}

}

void Motor_add()//电机加速

{

if(key_add==0)

{

delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突

if(key_add==0)

{

count+=5;

if(count>=100)

{

count=0;

}

}

while(!key_add);

}

}

void Motor_dec()//电机加减速

{

if(key_dec==0)

{

delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突

if(key_dec==0)

{

count-=5;

if(count>=100)

{

count=0;

}

}

while(!key_dec);

}

}

/***********定时器0初始化***********/

void timer0_init()

{

TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1

TH0=(65536-10)/256;

TL0=(65536-10)%256;

TR0=1;

ET0=1;

EA=1;

}