机器人教程4：红外循迹及LM339模块

图7红外循迹原理图

5、红外循迹程序

下面给出一个简单的程序用以实现小车的循迹，为了便于对程序的理解，此处用非PWM的方法写出，即电源电压直接加了电机两端，以固定速度实现循迹。

#include

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

sbit PWM1=P2^0;//接IN1控制正转

sbit PWM2=P2^1;//接IN2控制反转

sbit PWM3=P2^2;//接IN1控制正转

sbit PWM4=P2^3;//接IN2控制反转

sbit PWM5=P2^4;//接IN1控制正转

sbit PWM6=P2^5;//接IN2控制反转

sbit PWM7=P2^6;//接IN1控制正转

sbit PWM8=P2^7;//接IN2控制反转

sbit ss1=P1^0;//左二级

sbit ss2=P1^1;//左一级

void main()

{

while(1)

{

if(ss1==0&&ss2==0)//直走

{

PWM1=1;

PWM2=0;

PWM3=1;

PWM4=0;

PWM5=1;

PWM6=0;

PWM7=1;

PWM8=0;

}

if(ss1==1&&ss2==0)//右边检测到，向右转

{

PWM1=0;

PWM2=0;

PWM3=0;

PWM4=0;

PWM5=1;

PWM6=0;

PWM7=1;

PWM8=0;

}

if(ss1==0&&ss2==1)//左边检测到，向左转

{

PWM1=1;

PWM2=0;

PWM3=1;

PWM4=0;

PWM5=0;

PWM6=0;

PWM7=0;

PWM8=0;

}

}

}