MPU6050使用I2C协议读出X轴原始数据的51单片机程序
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下面代码
#include
#define uchar unsigned char
//#define addr_x 0xae // 写
//#define addr_d 0xaf // 读
sbit sda = P2^1; //数据管脚
sbit scl = P2^0; //时钟管脚
bit ack;
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
void DelayUs2x(unsigned char t) //延时1
{
while(--t);
}
void DelayMs(unsigned char t) //延时2
{
while(t--)
{
//大致延时1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}
void delay() //延时大于4μs
{;;}
//*******************I2C操作协议******************************
void i2_qs() //起始信号
{
sda = 1; //拉高数据
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4μs
sda = 0; //拉低数据产生起始信号（下降沿）
delay(); //延时大于 4μs
scl = 0; //拉低时钟
delay(); //延时大于 4μs
}
void i2_tz() //停止信号
{
sda = 0; //拉低数据
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4μs
sda = 1; //拉高时钟产生结束信号（上升沿）
delay(); //延时大于 4μs
}
void i2_ack(bit _ack) //入口产生 0 ack 1 nak
{
sda = _ack; //ack或者nak
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4μs
scl = 0; //拉低时钟
delay(); //延时大于 4μs
}
void i2_fs(uchar Data) //发送8位数据
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++) //8位计数
{
Data <<= 1; //把最高位移送到进制标志位中（CY）
sda = CY; //把进制位中的数据赋值给数据线
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4μs
scl = 0; //拉低时钟
//这里
}
//下面代码是接收ACK的代码
delay();//延时大于 4μs
sda = 1; //拉高数据准备接收ACK
scl = 1; //拉高时钟产生稳定的有效的数据（相对的）
if(sda==1) //确认接收的是ACK还是NAK
ack = 0;//ack
else
ack = 1;//nak
scl = 0; //拉低时钟
delay(); //延时大于 4us
}
uchar i2_js() //接收8位数据
{
uchar i,Data = 0;
sda = 1; //使能内部上拉,准备读取数据
for(i=0;i<8;i++) //8位计数器
{
Data <<= 1; //移出数据的最高位
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4us
Data |= sda;//接收数据
scl = 0; //拉低时钟
delay(); //延时大于 4us
}
return Data;
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