舵机复控的单片机程序

#include"12c5a.h" //STC12C5A系列单片机头文件
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 3 //为了方便所以在这定义了一个宏，需要控制n路*则把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0xf
#define IoPL P0=0
#define IoP(io) P0=io
/**********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu; //重复数值的个数
unsigned int pwm[Bijiao_7+1];
}Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //创建HH结构体和这样的一个指针
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
1500,1500,1500,1500
};
unsigned int xdata pwmn[2][Bijiao_7+1]=
{
{
2500,2500,2500,2500
},
{
/* 2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500 */
500,600,1100,1600
}
};
/************************************************全局数据***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函数声明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化结构体指针
init_io();
Timer_init();
Timer0(100);
while(1)
{
daley(5000);
Shgx(pwmn[0]);
daley(5000);
Shgx(pwmn[1]);
}
}
/**************************************************************************************************
函数名：init_io(void)
功能： io口设置成为推挽工作模式
作者： the sea
时间： ~~~
备注： io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //设置io口为强推免输出模式，下同
P0M0=0XFF;

P1M1=0;
P1M0=0XFF;

P2M1=0;
P2M0=0XFF;

P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函数名： Timer_init(void)
功能： 定时器0初始化
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //开总中断
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //开定时器0中断
}
/**************************************************************************************************
函数名：timer0(unsigned int us)
功能： 定时器0定时函数
参数： us,毫秒。 精确定时。
作者： the sea
时间： ~~~
备注：晶振11.0592M，工作模式1T