基于51单片机的智能小车（遥控模块寻迹避障）

作者：时间：2016-11-29 来源：网络

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/***********************************循迹模块***********************************/void track(){if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0) //有信号为0 没有信号为1run();else{ if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1) //右边检测到黑线{ rightrun();} if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) //左边检测到黑线{ leftrun();}if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1) //左边检测到黑线{ stop();}}}/***********************************避障***************************************/void bar(){if(Left_2_led==1&&Right_2_led==1) //有信号为0 没有信号为1run();else{ if(Left_2_led==1&&Right_2_led==0) //右边检测到障碍{ leftrun();} if(Right_2_led==1&&Left_2_led==0) //左边检测到障碍{ rightrun();}if(Right_2_led==0&&Left_2_led==0) //左右边都检测到障碍{ rightrun();}} }/**********************************主函数**************************************/void main(void){while(1) /*无限循环*/{if(P2_4 == 0){delay(10);//延时去抖动if(P2_4==0){stop();while(P2_5&P2_6){remotecontrol();}}}if(P2_5 == 0){delay(10);//延时去抖动if(P2_5==0){while(P2_4&P2_6){track(); } }}if(P2_6 == 0){delay(10);//延时去抖动if(P2_6==0){while(P2_4&P2_5){bar(); } }}}}

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