AVR单片机实现了232到CAN转换

作者：时间：2016-11-27 来源：网络

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#define TXREQ_SET 0x08

#define TXREQ_CLEAR 0x00

#define TXP_HIGHEST 0x03

#define TXP_INTER_HIGH 0x02

#define TXP_INTER_LOW 0x01

#define TXP_LOWEST 0x00

#define DLC_0 0x00

#define DLC_1 0x01

#define DLC_2 0x02

#define DLC_3 0x03

#define DLC_4 0x04

#define DLC_5 0x05

#define DLC_6 0x06

#define DLC_7 0x07

#define DLC_8 0x08

#define CAN_RESET 0xC0

#define CAN_READ 0x03

#define CAN_WRITE 0x02

#define CAN_RTS 0x80

#define CAN_RTS_TXB0 0x81

#define CAN_RTS_TXB1 0x82

#define CAN_RTS_TXB2 0x84

#define CAN_RD_STATUS 0xA0

#define CAN_BIT_MODIFY 0x05

#define CAN_RX_STATUS 0xB0

#define CAN_RD_RX_BUFF 0x90

#define CAN_LOAD_TX 0X40

#define DUMMY_BYTE 0x00

#define TXB0 0x31

#define TXB1 0x41

#define TXB2 0x51

#define RXB0 0x61

#define RXB1 0x71

#define EXIDE_SET 0x08

#define EXIDE_RESET 0x00

uchar can_boud=0x07;//MCP2515在16M晶振情况,can_boud=0x00总线波特率为1M,0x01=500K,0x03=250K,0x07=125K;公式：16M/(16*(1+X))

uint bps=38400;//定义avr单片机串口波特率

uchar eflag=0;//是不是扩展帧，为1则表示接收到的是扩展帧，0表示标准帧

uchar Tdate[10]={0};//存放要发送标准帧的数据,最大10位,前2位是ID号，后8位是数据位

uchar TID[2]={0,0};//存放要发送标准帧的ID号

uchar Rdate[8]={0};//存放接收到的数据

uchar RESID[4];//存放接收到的数据帧的ID号，标准帧只用到RESID[0],RESID[1],扩展帧全部用到

uchar bytetime;//232与CAN透明转换时,根据不同的波特率确定所要延时的时间，

uint usart_number=0;//计数当前所接收的串行数据的那一组数据流的数据个数，串口传来的数据存放在Tdate中等待用CAN标准帧发送

uchar state;//2515状态（包括发送接收中断标志位和各请求发送位）,具体见数据手册

uchar DLC=8;//接收到数据的长度

void delay(uchar k)//

{uint i=0;

while(k--){for(i=0;i<8000;i++);}

}

//##############################################################################

void Set_CS(uchar level) //

{if(level) PORTB|=0x10; //

else PORTB&=0xef; //

}

//##############################################################################

void WriteSPI(uchar order)

{ uchar clear;

Set_CS(0); //

SPDR=order; //2515读指令为0x03

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR;//

Set_CS(1); //

}

uchar Read_state(uchar order)//读状态命令,order=0xa0,0xa1,

{ uchar clear;

Set_CS(0); //

SPDR=order; //

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR;//

SPDR=0; //空数据

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通过先读SPSR，紧接着访问SPDR来对SPIF清零

Set_CS(1); //

return clear;

}

uchar Read_Byte(uchar Address)

{uchar clear;

uchar date;

Set_CS(0); //使能SPI器件

SPDR=0x03; //送2515读指令为0x03

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通过先读SPSR，紧接着访问SPDR来对SPIF清零

SPDR=Address; //送地址

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

SPDR=0x00; //发空数据,启动数据发送以接收数据

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

date=SPDR; //接收数据

Set_CS(1); //关SPI器件DS1722

return date;

}

void Write_Byte(uchar Address,uchar Data)

{uchar clear;

Set_CS(0); //使能SPI器件2515

SPDR=0x02; //送2515写命令为0x02

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR;

SPDR=Address; //送地址,启动SPI时钟

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等数据发送完毕

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通过先读SPSR，紧接着访问SPDR来对SPIF清零

SPDR=Data;

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

Set_CS(1); //关SPI器件

}

//###########################对CAN的一些操作####################################

void load_Standard_ID_dates(uchar num)//给标准帧装载ID和数据

//选用发送缓冲器0,num:要发送的个数(最大8个)

{

uchar i,j,T0=0x36;

uchar TIDH,TIDL;

i=TID[1]>>3;j=TID[0]<<5;j=j+i;i=TID[1]<<5;

TIDL=i;TIDH=j;//将数组TID中的值转化为TIDH,TIDL以便给TXB0SIDH,TXB0SIDL附值

Write_Byte(CANCTRL,0x80);//CAN工作在配置模式

Write_Byte(CNF1,can_boud);

Write_Byte(TXB0SIDH,TIDH);

Write_Byte(TXB0SIDL,TIDL);

Write_Byte(TXB0DLC,num);//

for(i=2;i

}

//##############################################################################

void Receive_all_ID_process(void)//结合MCP2515数据手册来看

{uchar k;

k=RESID[1];//先判断接收到的是不是标准帧，因为标准帧和扩展帧的ID处理不一样

if((k&0x08)==0)

{//如果是标准处理方法

RESID[1]=RESID[1]>>5;

k=RESID[0]&0x1f;//借用k

k=k<<3;

RESID[1]=RESID[1]+k;

RESID[0]=RESID[0]>>5;

}

else

{//扩展帧处理方法，RESID[3]、RESID[4]不变

k=k>>5;

k=k<<2;

RESID[1]=RESID[1]&0x03;

RESID[1]=RESID[1]+k;

k=RESID[0];

k=k<<5;

RESID[1]=RESID[1]+k;

RESID[0]=RESID[0]>>3;//将RXB0SIDH，RXB0SIDL转化

}

//##############################################################################

//##############################USART初始化程序###########################//

void usart_init(void)

{

UCSRB=(1<

UBRRL=(fosc/16/(bps+1))%6;

UBRRH=(fosc/16/(bps+1))/256;

UCSRC=(1<

bytetime=215983/bps;//215983=1000000*20/92.6,92.6=1024/11.0592,定时器分频为1024

bytetime=255-bytetime;//计算不同的波特率所要延时的初值，要附值给TCNT0,实现透明转换中用到

}

//##########################串行通信##########################//

void putchar(uchar c)

{while(!(UCSRA&(1<

UDR=c;}

//##############################中断服务程序##################################//

void INT1_17(void)

{

uchar i,j,k,R0=0x66;

GICR &=0x7f;

state=Read_state(0xa0);

//WriteSPI(0xa0);//读取2515状态指令,状态值附值给state

if((state&0x01)!=0)

{//判断是不是接收缓冲器0满产生的中断

k=Read_Byte(RXB0SIDL);//为了判断是标准帧还是扩展帧

if((k&0x08)==0)eflag=0;//置标准帧标志

else eflag=1;//置扩展帧标志

DLC=Read_Byte(RXB0DLC);

DLC &=0x0f;

RESID[0]=Read_Byte(RXB0SIDH);

RESID[1]=Read_Byte(RXB0SIDL);

RESID[2]=Read_Byte(RXB0EID8);

RESID[3]=Read_Byte(RXB0EID0);//先读取所有ID

Receive_all_ID_process();//处理RESID

for(i=0;i

if(eflag==0)

{//如果是标准帧

putchar(RESID[0]);

putchar(RESID[1]);//先送标准帧ID号

}

else

{//如果是扩展帧

putchar(RESID[0]);

putchar(RESID[1]);

putchar(RESID[2]);

putchar(RESID[3]);//先送扩展帧ID号

}

putchar(DLC);

for(i=0;i

}

Write_Byte(CANINTF,0x00);//接收完一次必须对中断标志位清0

GICR |=0x80;

}

//####################################

void Usart_receive(void)//定义接收中断服务程序

{Tdate[usart_number]=UDR;

usart_number++;

TIMSK=0x05;//打开T1,T0中断屏蔽

TCCR0=0x05;//设T0分频数为1024

TCNT0=bytetime;//设T0时间常数,从此值开始计数

}

//##############定时器中断0,串行数据流控制

void Timer0(void)

{TIMSK=0x00;//关T0中断屏蔽

TCNT0=0x00;//

TCCR0=0x00;//T0停止计数

if((usart_number>2)&&(usart_number<11))

{

TID[0]=Tdate[0];TID[1]=Tdate[1];

load_Standard_ID_dates(usart_number-2);//对2515发送缓冲器0和ID寄存器进行数据装载

usart_number=0;

Write_Byte(CANCTRL,0x00);//选定工作模式

WriteSPI(CAN_RTS_TXB0);//发送缓冲器0请求发送

}

else usart_number=0;

}

//##############################CAN(2515)初始化程序###########################//

void CAN_Initialize(void)

{

WriteSPI(CAN_RESET);

delay(20);

Write_Byte(CANCTRL,0x80);//CAN工作在配置模式

Write_Byte(CNF1,can_boud);

Write_Byte(CNF2,0x80 | PHSEG1_3TQ | PRSEG_1TQ);//Set CNF2

Write_Byte(CNF3,PHSEG2_3TQ);

//0x80+0x10+0x00,相位缓冲段2由CNF3确定,相位缓冲段1为3TQ,传播段为1TQ

Write_Byte(RXB0CTRL,0xf0);//接收类型选择,接收所有报文

Write_Byte(CANINTF,0x00);//接收完一次必须对中断标志位清0

Write_Byte(CANINTE,0x01);//接收缓冲器0满中断使能

Write_Byte(CANCTRL,0x00);//选定正常工作模式

}

//##############################系统初始化程序################################//

void AVR_Initialize(void) //初始化

{

DDRB=0xff; //SPI口

PORTB=0xff;

DDRD=0xf0;//将外部中断引脚设定为输入

PORTD=0x7f;

SPCR=0b01011100;//关中断(SPIE=0),使能SPI(SPE=1),MSB首先发送(DORD=0)

//选择微机为主机模式(MSTR=1)

//空闲时SCK 为高电平(CPOL=1)

//在SCK 的结束沿采样(CPHA=1)以保证数据稳定

//SPR1=0和SPR0=0,SCK=fosc/4

SPSR |=0x01;//SPI的速度加倍

MCUCR=0x0a;//设置外部中断的中断触发方式为下降沿触发

GICR=0xc0;//通用中断控制寄存器设置，打开中断INT0和INT1

SREG=0x80;//开全局中断

}

//##################################主程序####################################//

void main()

{

AVR_Initialize(); //I/O口及中断初始化

CAN_Initialize();

usart_init();

UCSRB |=0x80;//接收中断使能

}

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