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51单片机实现光源的跟踪

作者： 时间：2016-11-27 来源：网络
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AD采集两路电压，并比较，控制电机转动方向，并将数据传至上位机
西安理工大学--自动化与信息工程学院
邹艺良 编写（2014.08.25）
邮箱：262276047@qq.com
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//西安理工大学--自动化与信息工程学院--邹艺良
//*******************************
#include
#include
#include
void ADC_init();
int get_ADC_result(char ch);
unsigned int show_ADC_result_ch0();
unsigned int show_ADC_result_ch1();
void Send(unsigned char dat);
void uart_init();
void delay(unsigned int a);
void delay_10ms();
sbit P2_0=P2^0;
sbit P2_1=P2^1;
sbit P1_3=P1^3;
void positive_turn(unsigned int count); //顺时针
void negative_turn(unsigned int count); //逆时针
void stop_turn();
void main()
{
unsigned int ch0,ch1;
int value,chazhi,z1,z2,z3,z4,gap;
gap=30;
while(1)
{
uart_init();
ADC_init();
//显示左右两传感器电压
ch0=show_ADC_result_ch0();//通道ch0电压
Send(0x20); //四个空格符
Send(0x20);
Send(0x20);
Send(0x20);
ch1=show_ADC_result_ch1();//通道ch1电压
Send(0x20); //四个空格符
Send(0x20);
Send(0x20);
Send(0x20);
//显示差值电压
value=ch0-ch1;
if(ch0>ch1)
{chazhi=ch0-ch1;}
else
{chazhi=ch1-ch0;}
z1=chazhi/1000;
z2=chazhi00/100;
z3=chazhi000/10;
z4=chazhi000;
Send(0x43);//C
Send(0x3D);//=
if(ch0
{Send(0x2D);}
else
{Send(0x2B);}
Send(z1+48);
Send(0x2E);//.
Send(z2+48);
Send(z3+48);
Send(z4+48);
if((ch0+gap)
{Send(0x52);}
if(ch0>(ch1+gap))
{Send(0x4C);}
if(-gap<(ch0-ch1) || (ch0-ch1)
{Send(0x20);}
//Send(0xD); //回车
//Send(0xA); //换行
//光源跟踪
if(-gap
stop_turn();
else if(value<-gap)
negative_turn(10);
else if(value>gap)
positive_turn(10);
//for(p=0;p<50;p++) //延时1s刷新一次
//{delay_10ms();}
}
}
void ADC_init()
{
P1ASF=0x03;//设置P1.0,P1.1为AD转换口
ADC_CONTR=0x80;//打开AD电源、选择转换速度、
ADC_RES=0;
ADC_RESL=0;
AUXR1&=0xfb; //设置AD转换结果存放方式，此设为10位
delay(5);
}
int get_ADC_result(char ch)
{
unsigned int result;
ADC_CONTR=0x88|ch;//开启AD，选择通道
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
while(!(ADC_CONTR & 0x10));//等待转换完成，FLAG标志位置位
ADC_CONTR&=0x67; //关AD,清FLAG01100111
result=ADC_RES*4+ADC_RESL; //获取10位结果
return(result);
}
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关键词： 51单片机光源跟

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