移植ucosII到STM32F103ZE（四）

作者：时间：2016-11-25 来源：网络

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os_cpu_c.c
ucosii 移植时需要我们写 10个相当简单的C 函数。
OSInitHookBegin()
OSInitHookEnd()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskIdleHook()
OSTaskStatHook()
OSTaskStkInit()
OSTaskSwHook()
OSTCBInitHook()
OSTimeTickHook()
这些函数除了 OSTaskStkInit()，都是一些 hook 函数。这些 hook 函数如果不使能的话，都不会用上，也都比较简单，看看就应该明白了，所以就不介绍。
下面就说一说 OSTaskStkInit()。说之前还是得先说一下任务切换，因为初始化任务堆栈，是为任务切换服务的。代码在正常运行时，一行一行往下执行，怎么才能跑到另一个任务（即函数）执行呢？首先大家可以回想一下中断过程，当中断发生时，原来函数执行的地方（程序计数器PC、处理器状态寄存器及所有通用寄存器，即当前代码的现场）被保存到栈里面去了，然后开始取中断向量，跑到中断函数里面执行。执行完了呢，想回到原来函数执行的地方，该怎么办呢，只要把栈中保存的原来函数执行的信息恢复即可（把栈中保存的代码现场重新赋给 cpu 的各个寄存器），一切就都回去了，好像什么事都没发生一样。这个过程大家应该都比较熟悉，任务切换和这有什么关系，试想一下，如果有 3 个函数 foo1(), foo2(), foo3() 都像是刚被中断，现场保存到栈里面去了，而中断返回时做点手脚（调度程序的作用），想回哪个回哪个，是不是就做了函数（任务）切换了。看到这里应该有点明白 OSTaskStkInit()的作用了吧，它被任务创建函数调用，所以要在开始时，在栈中作出该任务好像刚被中断一样的假象。（关于任务切换的原理邵老师书中的 3.06 节有介绍）。
那么中断后栈中是个什么情形呢，<>中 9.1.1 有介绍，xPSR，PC，LR，R12，R3-R0 被自动保存到栈中的，R11-R4如果需要保存，只能手工保存。因此 OSTaskStkInit()的工作就是在任务自己的栈中保存 cpu 的所有寄存器。这些值里 R1-R12 都没什么意义，这里用相应的数字代号（如 R1 用0x01010101）主要是方便调试。
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
OS_STK *stk;
(void)opt;
stk = ptos;

*(stk) = (INT32U)0x01000000L;
*(--stk) = (INT32U)task;
*(--stk) = (INT32U)0xFFFFFFFEL;
*(--stk) = (INT32U)0x12121212L;
*(--stk) = (INT32U)0x03030303L;
*(--stk) = (INT32U)0x02020202L;
*(--stk) = (INT32U)0x01010101L;
*(--stk) = (INT32U)p_arg;

*(--stk) = (INT32U)0x11111111L;
*(--stk) = (INT32U)0x10101010L;
*(--stk) = (INT32U)0x09090909L;
*(--stk) = (INT32U)0x08080808L;
*(--stk) = (INT32U)0x07070707L;
*(--stk) = (INT32U)0x06060606L;
*(--stk) = (INT32U)0x05050505L;
*(--stk) = (INT32U)0x04040404L;

return (stk);
}
xPSR = 0x01000000L，xPSR T 位（第24 位）置 1，否则第一次执行任务时 Fault，
PC 肯定得指向任务入口，
R14 = 0xFFFFFFFEL，最低4位为E，是一个非法值，主要目的是不让使用 R14，即任务是不能返回的。R0 用于传递任务函数的参数，因此等于 p_arg。
把 OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()这两个函数的内容代码注释掉。
os_cpu_c.c文件中的

#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL (*((volatile INT32U *)0xE000E010))
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD (*((volatile INT32U *)0xE000E014))
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018))
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CALL (*((volatile INT32U *)0xE000E01C))

#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT 0x00010000
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC 0x00000004
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN 0x00000002
#define OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE 0x00000001
把上面这些宏定义也注释掉，因为它们都用于 OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()。

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