STM32中uCOS的任务切换讨论

• os_cpu_c.c
• os_cpu_asm.asm

本人并没有非常详细地去看任务切换过程的具体实现。只是大致有了一个了解。

当在后台程序中调用OSCtxSw()或OSIntCtxSw()进行任务切换时，其操作都是触发一个软中断PendSV_Handler()，让软中断来进行切换任务栈。如下：

PendSV_Handler()中断处理函数如下：

问题：

对于一般的小程序这样的任务切换方法简单有效，但最后我在调试一个中断触发频率非常高的设备时，发现PenSV_Handler()没有及时触发，甚至没有触发。这导致任务切换失败。

但我在调试程序时，单步运行程序至OSCtxSw()，OSCtxSw()执行完成了，并没有直接进入PenSV_Handler()中断进行任务切换操作，而是处理外部触发的中断去了。而在外部触发的中断又要求切换任务。

总体上讲，外部中断抢占了大部分的执行资源，而PenSV_Handler()得不到执行。所以，任务切换失败。

解决方案：

1. 摒弃软中断任务切换，改用函数任务切换方式。这样可以保证OSCtxSw()或OSIntCtxSw()执行完成了任务一定切换完成。
2. 将软中断PendSV_Handler()，触发优先级提至最高。

相对而言，提升PendSV的中断优先级比较容易。