用87C196NT单片机实现CAN总线通信
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3 单片机控制系统软件设计
3.1 CAN信息包格式说明
一个有效的CAN的数据帧由帧起始、仲裁域、控制域、数据域、校验域、应答域和帧结束组成。CAN控制器有2种不同的帧格式：标准格式和扩展格式。它们的主要区别在于仲裁域格式不同：标准帧仲裁域由11位标志符和远程发送请求位RTR组成；扩展帧仲裁域由29位标志符和替代远程请求SRR位、标志位和远程发送请求位RTR组成，如图3所示。
标志符作为报文的名称，在仲裁过程期间，首先被送到总线。在接收器的验收判断中和仲裁过程确定访问优先权中都要用到。
远程发送请求位（RTR）用来确定发送远程帧还是数据帧：当RTR为高电平时，CAN控制器发送远程帧；为低电平时，发送数据帧。
数据长度码（DLC）用来确定每帧发送几字节的数据，最多为8字节。
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