基于MSP430F149的水稻插秧机水平智能控制系统

4 实验结果分析
将已编译的程序下载到硬件系统中，并在实际的水田中进行试验，在没有应用水平控制系统时，由于水田不平、插秧机行驶速度等原因导致插植部倾斜角度左右波动变化较大，经角度传感器采集得到的信号如图4所示，由图4中可看到插植部的波动范围较大，最高可达+20°的倾角范围，在插秧的水田里也可看到水田出现大量漂秧现象，插秧质量无法得到保证。加入水平控制系统后，得到明显改善，如图5所示。测试结果表明，没有加入控制系统的插植部在工作中波动较大，倾角幅度在±5°与±20°之间，加入控制系统后，倾角波动范围可以控制在±4°以内，这样的倾斜角度在实际中可以保证插秧的质量。

5 结论
基于MSP430F149的水稻插秧机水平智能控制系统可以实时、准确、有效地控制插秧机插植部的水平位置，为机械的自动化插秧质量提供强有力的保障。相对于传统的弹簧水平控制方法，插秧机水平智能控制系统可在0．1s内对插植部的水平波动做出反应，控制复位准确，对恶劣环境有很强的抗干扰能力，解决了目前国内水稻智能插秧机在水平控制方面精度低，延迟长，抗干扰差等问题，实现了在插秧机水平可控制方面的自动化、智能化。大量的实验结果表明基于MSP430F149的水稻插秧机水平智能控制系统保证插植部最大的倾角波动范围在±4°以内，从而保证了插秧质量，对于比较恶劣的插秧环境有很强的适应性。