双接收头在智能小车系统中的应用
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不难发现，当l距离在[10cm，30cm](h 30cm)区间时，z2-z1的差将 > 4cm.据此我们设定了一个阈值4cm，当检测到差值大于4cm，不需要做任何刹车控制，直接直行通过，通过这样简单的计算判断，我们可以有效避免由于偏离小车中心的障碍物靠小车过近造成的z1，z2的值过小，从而引来可能的刹车误判。在做这个项目时，我们采用的车模体积不大，因此设计的阈值等不是很大，若应用到实际车模中时可根据情况改变阈值的大小。
3.2速度的计算
速度我们采取简单的近似平均进行估算，我们可以计算出系统测距地间隔约为120ms，通过将当前的测距结果与上次测距结果做差比较，根据公式7可以估算出当前速度的近似值：
图5系统流程
4部分测试结果
表1是我们对测距电路单独的测试结果：(单位cm) 。
表1 测距结果
从此表中可以看出我们的测距电路是很精确的。
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