4．2 实验结果分析
在仿真结果的基础上，进行了实验测试。实验采用2台电机对拖作为实验负载。在已有的实验平台上，对2台电机的电流(转矩)进行跟踪测试，Ud为给定电压，iPI为电机A的实际电流，iVSC为电机B的跟踪电流，如图4所示。由图可见，iVSC与iPI很好地实现了跟踪效果。
5 结论
分析了使用PI控制实现双电机力矩平衡控制所存在的不足，设计了滑模变结构控制，进行了稳定性分析，并成功地将滑模变结构控制算法应用到双电机的力矩平衡控制中。最后通过仿真，验证了该控制策略的优点，得到了理想的跟踪控制效果。
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