基于CCD图像传感器的路径识别算法分析
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3 预测算法设计
单片机的运算速度是一定的，而车模的惯性常数也是一定的，因此，为了使控制过程尽量长以达到理想的控制效果，必须对图像分析时间进行压缩。这里，通过分析前一场数据，得到下一场首行阈值、黑线宽度以及黑线搜索范围，从而减少下一场的处理时间并增加了下一场路况信息的准确性，增强了相邻行、相邻场之间的联系。
4 图像信息分析
经过数据处理后，我们得到每行赛道黑线中心的位置量DImage和视场中心的位置量DCenter(常量)，两个距离相减得到的就是黑线中心相对视场中心的偏差距离DReal=DImage-Dcenter，也就是实际偏差值。根据偏差距离DReal可进行弯直道的识别。
1)偏差DReal=0时，前方跑道为直道。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/159679.htm
2)偏差DReal>0为正值时，前方跑道为右弯道。
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