基于CAN总线智能建筑监控系统的通信协议设计
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2．2 基于线与功能多节点仲裁过程
通信节点访问总线，对总线上信号进行检测，只有当总线处于空闲状态时，才允许发送。当总线上有多个节点同时进行发送时，必须通过“无损的逐位仲裁”方法来使有最高优先权的报文优先发送。在CAN总线上发送的每一条报文都具有惟一的11位或29位ID。CAN总线的状态取决于二进制数‘O’而不是‘1’，所以ID号越小，该报文拥有越高的优先权。因此一个为全‘0’标志符的报文具有总线上的最高级优先
权。多节点仲裁过程如图3所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/157121.htm
2．3 CAN控制器SJAl000的功能介绍
CAN的通信协议由CAN控制器完成，CAN控制器由实现CAN总线协议的部分和实现与微处理器接口部分的电路组成。
SJAl000是Philips公司推出的一种高性能的CAN总线控制器，它不仅和PCA82C200的基本CAN模式(BasieCAN)兼容，而且还增强CAN模式(PeliCAN)，这种模式支持CAN2．0B协议。SJAl000以一块可编程芯片上的逻辑电路的组合来实现这些功能，提供了与模块控制器及微控制器的接口，通过对它的编程，CPU可设置它的工作方式，控制它的工作状态，与CAN驱动器PCA82C250进行数据的接收和发送。
3 CAN的帧结构
CAN协议规定了两种不同的帧格式，不同之处为标识符的长度不同，具有11位标识符的帧称之为标准帧，具有29位标识符的帧被称为扩展帧。
3．1 CAN帧类型
报文传输由以下4个不同的帧类型所表示和控制
(1)数据帧：携带数据从发送器至接收器。
(2)远程帧：由节点发送，请求发送具有相同标识符的数据帧。
(3)错误帧：由任何节点发出，检测到错误就发出错误帧。
(4)过载帧：用于提供先前和后续数据帧或远程帧之间的附加延时。
3．2 CAN扩展帧的数据帧结构
扩展帧的数据帧结构，如图4所示。
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