韩国智能模型车技术方案分析

作者：清华大学汽车安全与节能国家重点实验室黄开胜金华民蒋狄南时间：2009-06-23来源：电子产品世界收藏

本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/95566.htm

　　智能车设计的注意事项

　　根据韩国智能车竞赛参赛队在设计中得到的经验看，设计智能车时需要考虑以下几点。

　　1、外部因素

　　外部因素主要有环境光线、赛道材质等因素。以采用光电寻迹方案的智能车为例，如果接收的信号中有很多噪声成分，或者黑白区分不清晰，就很难识别路线，从而对后续的控制过程造成很大影响。因此，合理的传感器离地间隙和反射角度、较好的滤波电路设计都是需要考虑的。

　　2、重量因素

　　整车质量的增加，对系统动力性有较大影响。因此，除了智能车工作必须的电路之外，应尽可能减少车重。即使是必备部件，可应该采用轻量化的设计。比如为了测量模型车的速度，需要在驱动轮上加装转速传感器，一般购买的电机编码器重量都较大，有的队伍就利用鼠标上的光电电路设计制作了一个轻量化的转速传感器，从而大大减小了重量。

　　3、发热因素

　　韩国部分参赛队伍发现，当智能车行驶时由于追求快速，模型车动力源，即直流电机的发热现象很严重。因此，要采取适当的对策避免此现象的发生。

　　4、车轮因素

　　为了达到更快的速度，而且避免在拐角处的滑移现象出现，有的队伍重新选装了模型车的轮胎。在飞思卡尔半导体公司的产品中，有加速度传感器，可以利用MMA6260等双轴惯性传感器，感知前进方向和侧向的加速度变化，防止直线行驶时的车轮打滑和弯道行驶时的侧滑。

　　5、过度转向的避免

　　由于是后轮驱动，在弯曲的路线上加速可能会出现过度转向现象，因此在车辆弯道行驶时需要小心控制车辆的转向速度。

　　6、根据国外的经验，为了提高行驶稳定性，很多设计都把重点放在了使传感器感知更远的距离上。

　　7、提高转向伺服电机的反应速度。

　　8、探索更有效的行驶算法以及设计快速识别路线的系统。为了适应各种各样具有挑战性的赛道，控制方法的简单、可靠往往比复杂的控制更能取得好的成绩。

　　参考文献：

　　[1] fttp://race.acelab.org.