用双MicroBlaze监控汽车应用

XMD控制台

对我们来说，最重要的XMD控制台命令是关于多处理器系统使用的命令。用帮助命令可以直接从XMD控制台调出这些命令的详细列表。为将XMD控制台用于多处理器系统的下载和调试，可使用命令connect mb mdm –debugdevice cpunr ，将处理器经由MicroBlaze调试模块(MDM)连接到XMD控制台。其中，参数用于定义每个处理器的标识符。在完成所有处理器的连接后，使用命令Target ，选择一个Microblaze用于处理当前的目标连接。“Target”命令可显示已连接目标的列表。要将.elf文件下载到特定的目标处理器上，开发人员可使用“dow”命令输入完整的路径和文件名：dow 。用户既可以运行“run”命令启动被选中目标上的软件，也可以使用“stp”命令单步调试运行代码。如果MDM具有PLB连接XMD控制台报告，可使用命令Read_uart start输出JTAG UART。在定义端口后，JTAG UART服务器即可接收这些输出，并使本地主机上的输出可供终端程序使用(例如：HTerm或者Tera Term)：Terminal jtag_uart_server 。

流水线系统

我们逐步设计实现的双处理器平台系统，由两个得到Xilkernel支持的MicroBlaze处理器构成，它们通过FSL共享两个通信接口，并访问共享存储器。每个处理器都配置了运行在外部DDR2 SDRAM模块中独立存储区上的指令和数据高速缓存。而且，XPS Mutex模块能够对共享存储器访问进行同步，以保证数据一致性。此外，我们还为两个MicroBlaze调整了链接脚本，以便将专用存储区分配给两个处理器的指令段和存储段，以及一个共享数据段。

表1是在默认综合约束条件下，Spartan-3A DSP 1800A和Virtex-6 XC6VLX240T FPGA的资源分配和使用情况。即便是中等大小的Spartan器件，也能够为与双MicroBlaze系统PLB或FSL接口相连的额外加速器IP提供大量slice资源。

表1：双MicroBlaze Xilkernel系统的资源使用情况。

这些尚未利用的FPGA资源，让我们能够为激光扫描仪的原始数据增加一个加速器处理单元。接下来我们的工作重点是，将基于QNX的防碰撞应用和线程任务分配给两个处理器。

由于障碍物识别、环境建模和远程控制构成了一系列的条件和顺序计算，所以我们选择了流水线处理系统。在今后的工作中，我们准备后续集成摄像头行车道检测功能，自动停放功能，以及其它所推荐的组件，比如：车辆测距和巡航控制。