μC/OS2Ⅱ中优先级调度算法的改进及实现

套用μC/OS2Ⅱ中定义的就绪表变量OSRdyGrp和OSRdyTbl[ ]，仍旧用变量OSRdyGrp来表示优先级在就绪表中所在的行，在OSRdyGrp中，任务按优先级分组，16个任务为一组。OSRdyGrp的每一位表示16组任务中是否有进入就绪态的任务，如果存在进入就绪态的任务，则相应位置为1。使用OSRdyTbl[]数组(根据上面的扩展规则将该数组的大小由原来的8位扩展为16位) 表示优先级在就绪表中的列信息，即存放每个优先级的任务是否就绪的信息，如果某一位对应的任务处于就绪态，则将该位的值置为1。

例如，OSRdyTbl[0]对应优先级为0～15的任务，OSRdyTbl [1]对应优先级为16～31的任务，依次类推，OSRdyTbl[15]对应优先级为240～255的任务。优先级为78的任务处于就绪状态，不仅要将 OSRdyTbl[4]的第14位置1，而且要将OSRdyGrp的第4位置1。也就是说只要OSRdyTbl[n ]中有一位为1，则OS2RdyGrp的第n 位就为1。变量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]之间的关系如图2所示(图2中OSRdyGrp下表格中标注的数字0～15仅为清楚起见表示16组任务，并非表示OSRdyGrp中每一位的状态信息，同理，OSRdyTbl[ ]下表格中的数字0～255也仅表示256个任务，并非实际存放的状态信息) 。



把任务放入就绪表的程序是:

OSRdyGrp| =OSMapTbl[prio> > 4]；
OSRdyTbl[prio> > 4]| =OSMapTbl[prio 0X0F]；

其中，char OSMapTbl[]= {0X01，0X02，0X04，0X08，0X10，0X20，0X40，0X80，0X0100，0X0200，0X0400，0X0800，0X1000，0X2000，0X4000，0X8000} ，用于限制OSRdyTbl []数组的元素下标在0到15之间，prio表示任务的优先级。

从就绪表中删除任务

当优先级为prio任务脱离就绪状态时，可清除OSRdyGrp和OSRdyTbl[]中的对应该任务的位：
if ( (OSRdyTbl[prio> > 4] =～OSMapTbl[prio 0X0F]) ==0)
OSRdyGrp =～OSMapTbl[prio> > 4]；

以上代码将就绪任务表数组OSRdyTbl []中相应元素的相应位清零，而对于OSRdyGrp，只有当被删除任务所在的任务组中，全组任务一个都没有进入就绪态时，才将相应位清零。也就是说，OSRdyTbl [prio> > 4]所有的位都是0时，OSRdyGrp的相应位才清0。

判定最高优先级就绪任务的方法

在 μC/OS2Ⅱ中，采用基于优先级的可抢占式调度策略，系统为每一个任务分配一个优先级，调度程序总是选择优先级最高的就绪任务运行。内核运行中将频繁地进行任务调度，并且任务调度属于系统的临界资源，调度时需要独占CPU，不允许外部中断和任务切换。所以调度速度缓慢时，会影响整个系统的响应速度和处理能力。因此，如何快速查找最高优先级就绪任务就成为整个算法的核心问题之一。