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反步法 模糊自适应PID 飞行控制 四旋翼飞行器 稳定性 201809
- 四旋翼直升机具有4个呈交叉结构排列的螺旋桨，其独特的构型能够满足复杂环境中的任务需求。文中设计了一种四旋翼直升机飞行控制系统软硬件方案，通过传感器实时采集四旋翼的姿态、高度、位置等信息，采用PID算法设计飞行控制律，以ARM Cortex—M3内核高性能单片机作为主控制器。最后采用CVI开发的地面站软件实现在线数据采集与调参，并通过实际飞行验证了本方案的可行性与稳定性。
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ARM 内核 单片机 飞行控制
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CAN 787 设备 飞行控制
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控制系统 接口 武器，飞行控制
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