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水下蛇形环境勘测机器人

• 本文设计了一种可闭环控制的多功能水中蛇形机器人，主要解决现有无人潜水器不能进行运动姿态调整、续航能力低且功能较为单一的问题。蛇体内部装有的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计可用于实时采集蛇形机器人运动时的加速度大小和方向、转向时的角速度和所处的方位，通过Kalman滤波算法对这九轴数据进行融合，可以得出机器人在行进时较为准确的航向角运动检测和定位功能;蛇体外表面覆盖有柔性太阳能电池板，可在电池电量不足时浮出水面进行充电;蛇体前端的可伸缩式机械臂、旋转钻头和探照灯，可用于水中作业;蛇体内的无线摄像头及多种
• 关键字： 蛇形机器人  人机界面  水中作业  十自由度传感器  太阳能充电  201510