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DSP在平行双轮电动车控制系统中的应用

• 　　1 引 言 　　2001年，美国发明家Kamen发明了一种新型的方便快捷的两轮交通工具“Segway”，行走平衡控制技术成为全球机器人控制技术的研究热点。以平行双轮电动车作为移动平台为机器人的研究提供了技术支持，同时由于他的行为与火箭飞行和两足机器人有很大的相似性，因而对其运动平衡控制研究具有重大的理论和实际意义。文献[2]介绍了平行双轮电动车的控制器电路，以C8051F020单片机为控制核心通过调整车体平台的运行位置，从而使车体平台始终保持平衡状态。然而其并没有考虑载人、载
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