基于摄像头的路径信息采集系统的简易设计与实现
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鉴于MC9S12DG128是HCS12系列单片机的一种，片内设有增强型定时器(ECT)，具有输入捕捉功能，可通过捕捉系统时钟脉冲来检测导引线。这样，计算单片机相应阶段内输入捕捉系统时钟脉冲的个数就能反映当前的路径信息。系统的实现如图3所示。
系统实现
视频信号同步分离：视频信号分离电路主要采用视频同步分离芯片1881，电路原理图如图4所示。先将经过预处理的视频信号通过一个滤波电路接至LM1881的2脚，为了滤除杂波，匹配阻抗，C4选取0.1μF，C2取510pF，R2取620Ω。1脚输出行同步信号，3脚输出场同步信号，在实际运用中，二者存在高频干扰，所以必须加上低通滤波器。
选行电路：在一场视频信号中共扫描312.5行，没有必要每一行都进行采样，只需要选择性的采集特定行，计算出跑道的大致形状，同时也为后续处理留出时间。该部分电路主要由一片二进制计数器74LS161实现，原理图如图5所示。对行使能信号控制行同步信号的开关，通过对拨码开关的设置，可对行同步2、4、8、16分频，选择采集不同的行。本文在调试过程中设置成4分频。
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