直流电机优化控制系统设计(四)
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图5-1 死区时间
双极性PWM输出测试。通过程序设置占空比，从示波器上观察输出占空比的变化范围。实际测试时采用的方法是，在单片机中建一个频率为50Hz的9位的正弦波表，每次PWM溢出中断时，将波形表中的数据依次送出改变占空比，此时输出双极性的SPWM波，经电感电容组成的л形滤波器滤波后就得到正弦波。实际效果如图5-2、5-3所示。
图5-2 双极性SPWM波
图5-3 经л形滤波后的波形
表明PWM波形占空比范围可以达到0-100%。
经以上调试后。接入电机进行测试，未加PID时，电机转速随电压变化而变化。加入PID调节后，电压在18-30V变化时，转速能稳定在设定值。输入电压24V，设定转速为20r/s时，调速曲线如图5-4所示。
图5-4 调速曲线
功能测试。按下“OPEN”键时，电机正转;按下“XW1”，电机停止;按下“CLOSE”键，电机反转，按下“XW2”，电机停止;按下“CLOSE”键，在电机反转过程中，借助外力让电机减速，电机稍作停顿后反转(防夹)。测试表明系统实现了所要求的功能。
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