声音引导系统完整硬件设计和源代码
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电机进行前进和后退，因此需采用位置式PID控制。
本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/201612/327594.htm经过不断的测试，比例，积分，微分常数目前调出的最佳参数如下：
Kp: 1.6 Ki: 2.1 Kd:1.4 具体部分代码参见附录。第五章调试及结果分析
5.1音频信号采集模块调试
次数 | 声源离接收器的距离/cm | 波形是否有变化 |
1 | 10 | 是 |
2 | 50 | 是 |
3 | 100 | 是 |
4 | 150 | 不定 |
5 | 200 | 否 |
5.2路程测量测试
次数 | 测试距离（cm） | 实际距离(cm) | 误差计算 |
1 | 45 | 47 | 4.44% |
2 | 50 | 51 | 2.00% |
3 | 55 | 57 | 5.18% |
4 | 60 | 59 | 1.67% |
调试仪器：20MHz双踪示波器、信号发生器、数字万用表、秒表、米尺等
5.3结果分析
经测试，在外界干扰不是太强的情况下，可移动声源能够通过接收器方传回的数据精确地定位，精度在1—3cm.
PID调试部分代码：
// define difference : the difference between the latest data and the previous data
// define U0 : the PWM to send to the moto
int main (void)
{
······ // Omitted the previous code
int P = 0 , D = 0 ;
tcount++ ;
CarState.E0 = BitNum ;
if ( CarState.E0 == CarState.E1 ) if ( CarState.E0 == 0 ) FlagD = 0 ;
else if ( CarState.E0 < CarState.E1 ) FlagD = -1 ;
else if ( CarState.E0 > CarState.E1 ) FlagD = 1 ;
P = CarState.E0 * Kp ;
D = Kd * KdS * ( CarState.E0 + 3*CarState.E1 - 3*CarState.E2 - CarState.E3 ) ;
if ( D < - 30 * KdS ) D = -30*KdS ;
else if ( D > 30*KdS ) D = 30*KdS ;
if ( D != 0 ) D_old = D ;
if ( D_old < -10 ) D_old++ ;
else if ( D_old > 10 ) D_old-- ;
if ( (CarState.E0 > -3)&&(CarState.E0 < 3) ) S = 0 ;
else if ( ( FlagD == -1) && ( CarState.E0 <= -1 ) )
if ( S > ( BitNum * BitNum * 20 * KsS ) ) S-- ;
else if ( ( FlagD == -1) && ( CarState.E0 >= -1 ) ) S = 0 ; //
else if ( ( FlagD == 1 ) && ( CarState.E0 <= 1 ) ) S = 0 ; //
else if ( ( FlagD == 1 ) && ( CarState.E0 >= 1 ) )
if ( S < ( BitNum * BitNum * 20 * KsS) ) S++ ; //
u8_pwm_a = U0 + P + ( D_old / KdS )+ ( S / KsS ); // ;
······ // Omitted the following code
}
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