基于模糊控制的阀门定位器设计
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2 软件设计
定位器利用闭环控制原理，将从调节器来的调节信号或直接的控制信号与从执行器来的阀门位置反馈信号相比较，根据比较后的偏差使调节阀执行机构动作，从而使阀芯准确定位，达到定位的目的。其离散PID算法的一般形式是：
Kp，KI，KD分别表示比例系数、积分系数、微分系数。新型采用模糊自适应整定PID算法原理如图4所示。本文引用地址：https://www.eepw.com.cn/article/161878.htm
自适应模糊PID控制器以误差E和误差变化EC作为输入，可以满足不同时刻的E和EC对PID参数自整定的要求。
PID参数的整定必须考虑到在不同时刻三个参数的作用，总结工程设计人员的技术知识和实际的操作经验，就能建立针对Kp，KI，KD三个参数分别整定的模糊控制表，表1所列为Kp的模糊规则表。
模糊控制规则表建立好后，可根据如下方法进行Kp，KI，KD的自适应校正。将系统误差E和误差变化率EC变化范围定义为模糊集上的论域。
其模糊子集为：
设E,EC和Kp，KI，KD隶属度函数为三角形函数，因此可以得出各模糊子集的隶属度，根据各模糊子集的隶属度赋值表和各参数的模糊控制规则表，就可以得到各个模糊规则下的模糊关系。进而求得Kp，KI，KD的模糊子集。
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