2009年飞思卡尔智能车大赛特等奖技术报告(节选)
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动态图像模糊主要是在光线较暗的环境下，为了保持图像亮度，摄像头自动将曝光时间增大所致。要彻底避免图像模糊情况的出现，就要手动设置摄像头曝光时间，于是我们又测试了1/3数字摄像头OV7620，通过SCCB将摄像头设置到手动模式，手动修改其曝光时间。
图像采集方案
今年我们测试了很多种采集方案，首先由于更换了主频更高的S12XS128，我们对其内部AD又进行了测试，结果很失望，尽管主频增高，最高精度从10bit增加到了12bit，但是AD的转换时间并没有多少改善，88MHz主频下行像素在80左右。之后我们又测试了外部二值化采集、数字摄像头采集、外部AD加LM1881采集、视频解码芯片采集。其中视频解码芯片图像质量最好，并且有图像预处理电路，但由于实验电路还在测试阶段，本次比赛并没有启用，仍然延用了去年的外部AD采集方案。
电机驱动模块
去年我们使用SI4430，模仿电子调速器制作了驱动电路，取得了不错的效果，但是对于能耗刹车的刹车能力始终存在争议，因此我们对能耗刹车和反压刹车做了对比测试。
参考第三届上海交大SpeedStar队的技术报告，我们使用BTS7970制作了驱动电路，其原理如下。该电路有一路PWM输入，两根I/O线作为模式选择线，可以有正转、反转、能耗刹车三种工作模式。
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