浅谈Small RTOS51 下CAN总线数据收发实现

　　void main（void）

　　{

　　CpuInit（）； //微控制器初始化

　　UserTickTimer（void）；//系统时钟节拍的初始化

　　OSStart（）；//启动small rtos操作系统

　　SendData（）；//发送数据任务

　　{ unsigned char data status;

　　unsigned char i;

　　unsigned char xdata *p =CAN1_SJA_BaseAdr+REG_CAN_SR ;

　　unsigned char xdata *p1;

　　status=SJAInit（）；//初始化can控制器

　　if（status!=0）{

　　OSSendSignal（2）； //唤醒错误处理任务

　　}

　　P_SJAFrameStructApp =（P_SJAFrameStruct ）BufCan2[0];

　　IT0 =0;//电平触发模式

　　EX0=1;//使能CAN中断

　　BufCan2[0]=0x88;

　　P_SJAFrameStructApp->FrameID=0x11111111;

　　while（1）

　　{

　　OSWait（K_TMO,2）；//系统等待函数，每两个时钟周期发送一次数据

　　P_SJAFrameStructApp->FrameID++;

　　p1=（unsigned char xdata *）P_SJAFrameStructApp->FrameID;

　　for（i=0;i4;i++） //发送测试数据

　　BufCan2[1+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　for（i=0;i4;i++）

　　BufCan2[5+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　for（i=0;i4;i++）

　　BufCan2[9+i] =*（p1+i）；// 0x55;

　　status=SJASendData（BufCan2,0x10）；//向CAN总线发送数据，所发送数据的首地址是BufCan2

　　if（status!=0） //表示发送数据错误

　　OSSendSignal（2）；唤醒错误处理任务

　　}

　　}

　　void DisPlay（void）

　　{

　　while（1）{

　　OSWait（K_TMO,1）；

　　ShowLED（）； // led显示处理

　　}

　　}

　　Error（）；// 错误信息处理任务

　　}

　　（2） 测试结果：

　　如果运行正确：数码管会显示依次加1的数值，否则：数码管会显示E-xx的错误代码

　　5 结束语

　　CAN总线的产生与发展控制器局部网（CAN-CONTROLLER AREA NETWORK）是BOSCH公司为现代汽车应用领先推出的一种多主机局部网，由于其高性能、高可靠性、实时性等优点现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。控制器局部网将在我国迅速普及推广。

　　随着计算机硬件、软件技术及集成电路技术的迅速发展，工业控制系统已成为计算机技术应用领域中最具活力的一个分支，并取得了巨大进步。由于对系统可靠性和灵活性的高要求，工业控制系统的发展主要表现为：控制面向多元化，系统面向分散化，即负载分散、功能分散、危险分散和地域分散。

　　本文作者创新点是实现了在实时操作系统Small RTOS51下CAN总线上数据的接收与发送，用一个简单的实例来说明了CAN总线的接收、发送原理。