CAN总线多轴系统在丝网商标印刷机上的应用

现在采用方案

　　图3为canopen总线解决方案，该方案是当前工业领域非常流行的总线解决方案，所有的硬件设备均连接到can总线上，设备间的数据交换通过总线来完成，由于具有很高的数据传输率，因此系统具有很高的实时性和很强的数据处理能力。主plc与各个工位之间的通讯全部采用总线，交换的数据可以更多，速度也更快，系统中印花工位的增加对控制器没有任何成本影响，而且对整个系统的性能影响也甚小！

方案简介

　　附表为系统配置表。

　　每个工位的操作面板

　　如图4所示的工位操作面板，其中：

　　印刷左移：控制伺服电机带动印刷臂左移

　　印刷右移：控制伺服电机带动印刷臂右移

　　追色左移：控制色标电机带动色标左移

　　追色右移：控制色标电机带动色标右移

　　这4个按钮开关信号均直接接入ed伺服驱动器，通过在伺服驱动器内部对这4个输入信号进行编程，即可实现对伺服电机的控制，不需plc在发送任何信号，为plc节省了资源。另外ed系列伺服驱动器可以通过数字输入接口进行位置、速度、扭矩控制的功能：最多可以存储256段包含位置、速度、加速度等控制指令的运动控制程序，可通过多达8个的数字输入信号选择执行不同的运动控制程序，另外ed系列伺服还具有两个可编程设定的数字输出反馈信号，可以通过这两个信号去控制汽缸等外部装置。

印花工位控制

　　印花工位的控制是整个控制系统的核心，分为色标电机控制和刮刀电机控制两部分，控制要求即是在前一个色印刷完成后，本工位如何通过色标来检查误差，然后把这个误差传输到刮刀电机，由刮刀电机来补偿这个误差，由此来实现准确的套色。

色标补偿电机控制

　　色标补偿电机的控制采用绝对定位模式和3模式来完成，在拖膜完成后，plc通过can总线发送pdo命令到色标伺服驱动器，然后色标伺服驱动器即控制误差补偿步进电机以绝对定位的方式运行到目标位置，然后自动切换成3模式返回，返回过程中检查到色标，即停止运行，同时记录下误差。

刮刀电机控制

　　刮刀电机的控制采用绝对定位模式，刮刀长度、刮刀速度均通过can传送给伺服驱动器。刮刀目标位置由色标补偿伺服驱动器把检测到的误差通过can总线传递给刮刀伺服，然后由刮刀伺服自动计算出电机运行目标位置，这个计算过程直接由工位上的两台伺服完成，无需plc参与计算。刮板动作的开始与停止均通过plc发送pdo来实现。

刮板气缸控制

　　刮板气缸的启动和停止通过plc来完成，但气缸的状态则由伺服驱动器自身所带di接收，然后通过can传送给plc。