直流电机优化控制系统设计(四)
由SPWM波形及其滤波后的结果可以看出，双极性PWM波形完全符合要求，且波形占空比从0-100%可调，精度9位，频率15.6KHz。
从调速曲线上可以看出，电机转速超调比较严重，可能与以下因素有关：
PID参数设置不合理。PID的参数的整定较繁琐，当参数设定不合理时，可导致电机振荡，超调过大等问题。
光电编码器受到干扰，影响了转速检测精度。由自动控制原理知识可知，反馈环路的精度决定环路输出精度。经过多次实际测试，即便设定同一参数，几次测试的结果也不完全一样，总的来讲超调都比较严重，具体表现是在超调时出现很窄的尖脉冲，多次改变PID参数也不能完全改善。后来用示波器在编码器的输出端观察到，电机在启动瞬间光电编码器的输出端偶尔会出现较强的干扰，足以影响到转速的准确检测，因而给反馈系统带来异常。
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