频率特性又称频率响应，它是指系统或元件对不同频率的正弦输入信号的响应特性。系统的频率特性可由两个方法直接得到：(1) 机理模型—传递函数法；(2) 实验方法。 5.1.1 由传递函数求系统的频率响应
设系统的开环传递函数 对应的频率特性为 如果在S平面的虚轴上任取一点 ，把该点与 的所有零、极点连接成向量，并将这些向量分别以极坐标的形式表示： 
则式（5－3）可改写为 由上式得到其对应的幅值和相角： 同理，可求得对应于 的  和 。如此继续下去，就能得到一系列幅值和相位与频率 的关系，其中幅值随频率变化而变化的特性称为系统的幅频特性，相角随频率变化而变化的特性称为系统的相频特性。
例5-1绘制系统的幅频和相频特性曲线... 设一线性系统的传递函数为 解：传递函数零、极点的分布如图5令  ，代入式（5即当  时，频率特性的幅值  ，相角  。代入不同的频率  值，重复上述的计算，就可求得对应的一组  和  值。据此，也可由下面的Matlab figure(1),plot(w,x(:)),axis([0,10,0,3]),xlabel('频率（弧度）'),ylabel('幅值');> figure(2),plot(w,y(:)),axis([0,10,-120,40]),xlabel('频率（弧度）'),ylabel('相角')> 5.1.2 由实验方法求频率特性 系统的频率特性也可用实验方法得到。图5－3给出了一种求取系统频率特性的实验接线方法，它由一台正弦信号发生器、系统或元件装置和双踪示波器组成。信号发生器的频率范围由被测试的实验装置决定，双踪示波器的一路用于测量输出、输入信号的比值，即系统的幅频特性：  ，另一路用于测量输出信号与输入信号的相位差，即系统的相频特性： 。通过不断改变输入信号的频率 值，应可以得到系统的频率特性。 5.1.3 频率特性的基本概念 5.1.3 频率特性的基本概念
线性定常系统的频率特性和时域响应是一致的。在频率特性已知的情况下，可通过数值或解析的方法得到系统的时间响应。 如果一个系统的频率特性已知，则可根据反富里叶级数示取系统的时间响应。令 为控制系统输出的频率特性，则由> >可得到系统输出的时间响应。上面的积分式可通过解析法或根据频特性图由数值法求得。 反过来，若已知系统的时间响应，也可求出系统的频率特性。为了方便理解，下面先以R－C电路为例，并说明频率特性的物理意义。 R－C电路的传递函数为 >设输入电压  ，由复数阻抗的概念求得 
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