一种雷达防追尾预警系统设计 作者：时间：2011-08-02来源：网络收藏 步骤2 模型条件滤波： 对应于模型Mj（k），以X 0j （k - 1|k - 1），P0j（k - 1|k - 1）及Z（k）作为输入进行卡尔曼滤波。 卡尔曼预测方程： 预测误差协方差阵： 卡尔曼增益： 滤波方程为： 波误差方差阵： 步骤3 模型概率更新： i = 1rΛj（k）cj_，而Λj（k）为观测Z（k）的似然函数： 其中： 步骤4 输出交互：图2 为IMM算法结构原理图 上一页 1 2 3 下一页
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