CANopen协议在现场总线网络中的应用

为了保证系统中每个模块都能够正常工作，需要设计一个能够与 PC 机进行实时通讯的通用板，满足对系统各部分在实验室环境下进行测试，确保系统正常运行。采用 LabVIEW 软件设计 PC 机监控面板，内置信号采集、测量分析与数据显示功能，摒弃了传统开发工具的复杂性，在提供强大功能的同时还保证了系统灵活性。

在监控面板上可以设置节点号 (Node ID) ，主／从节点，设置要发送报文的类型 ( 如 TPDOn ， SDO) ， NMT ， Heartbeat ， LSS) 及内容 ( 数据长度，内容 ) ，选择通讯端口，还可以观察到接收的 CAN 报文类型、数据长度、节点号和报文内容。图 5 显示的数据是在初始化状态时进行的设置，可以在数据接收窗口看到进行 LSS 节点号设置和存储设置参数的返回报文，以及节点根据 CANopen 协议的规定发送 Boot-up 报文，和进入预操作状态后的 Heartbeat 报文。

5 结语

本文将 CANopen 协议应用于自调匀整系统，实现了现场总线分布式网络控制系统的数字化、模块化，增强了设备的可扩展性，提高了数据传输的可靠性。这种基于现场总线应用层标准协议的开发和使用，对提高系统的工作效率，特别是对复杂系统的研制具有一定的指导意义。