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部署边缘检测AI与卡尔曼滤波，实现自锁与打嗝模式

• 1   滤波这里用到了卡尔曼滤波，卡尔曼滤波是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。它在信号处理、控制理论、导航等领域有着广泛应用。1.1 核心思想与基本假设核心思想：通过融合系统的动态模型（预测）和实际观测数据（校正），以递归方式估计系统状态，最小化估计误差的方差。基本假设：系统是线性的（或可近似线性化）。噪声符合高斯分布（过程噪声和观测噪声均为白噪声）。初始状态的估计误差已知。1.2 数学模型与递归过程卡尔曼滤波基于两个关键方程：预测方程
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