- 摘要：设计了以多旋翼无人机为平台，基于多传感器融合、ADRC自抗扰控制、YOLOv5目标检测神经网络
等技术的室内自主飞行器系统。系统以 Jetson NANO为运行平台，采用ACFLY EDU飞行控制板运行核心控制
部分，基于Intel RealSense T265的位置信息，融合飞行控制板IMU、高度气压计、TOF等传感器数据对无人机
在室内的状态进行估计和修正，使用ROS和MAVROS构建通信系统，以提高无人机在室内飞行的平稳性。该系统可以根
- 关键字：
202207 多传感器融合 室内自主飞行 ADRC自抗扰控制 T265 YOLOv5神经网络 ROS
室内自主飞行介绍
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