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四轴平台奇异点机理分析

• 针对平台系统需要满足载体做大机动飞行的背景下，因奇异点的存在导致回路稳定性恶化的问题，对四轴平台的运动机理进行了研究分析。对于平台式惯导系统而言，当四轴平台外框轴旋转±90°时，随动框轴与内框轴由原本的共线关系变成了正交关系，随动框的伺服随动作用便趋近于0，我们一般称之为奇异点。为此，本文在理论上推导了奇异点处无法工作的原理，并证明了奇异点的唯一性，为对四轴平台稳定性更进一步的研究提供了强有力的保障。
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