基于ARM的车载导航系统的研究与设计

　　2 软件设计

　　该导航系统的软件开发是在ADS 1.2开发环境下完成的。软件主要采用C语言编写，在整体编译调试通过和运行正常后，使用ADS 1.2开发环境中的片上调试功能，将源程序烧录到FLASH，这样将JTAG和电源断开重新上电后，程序就可以脱机运行了。图5是主线程的软件流程图。

　　将GPs接收机的输出信息与DR系统所得的距离变化量d和航向角θ信息传送到嵌入式S3C4480中，首先利用相应的软件进行两套数据的时空同步，然后利用卡尔曼滤波器进行组合处理。有关校正计算，可以在计算机上实现，无需反馈回子系统。组合处理GPS和DR数据，可以实时进行，也可以测量后实施。图6是联合卡尔曼滤波器的软件流程图。

　　3 结 语

　　基于ARM7采用GPS/DR组合导航系统来克服单独采用GPS信号易丢失和航位推算DR的缺点，通过数据滤波处理和信息融合算法，使得定位误差远远小于单独GPS系统，同时也弥补了DR系统误差发散的特点，最终在彩色LCD(LFUBK909A)上显示出来。实验结果证明了该组合是行之有效的。