体感遥控器设计遭遇瓶颈？用STM32 MCU造！

　　3．2 任务间通信设计

　　任务和中断服务子程序可以通过事件控制块与其他任务进行通信，常用的通信方式有信号量、邮箱和消息队列，同时，通过事件标志实现任务与事件之间的同步。本操作系统共创建了8个消息邮箱和1个事件标志：

　　OS_EVENT *App_AHRSMbox

　　OS_EVENT *App_CommandMbox

　　OS_EVENT *App_DataMbox

　　OS_EVENT *App_ADMbox

　　OS_EVENT *App_LCDCmdMbox

　　OS_EVENT *App_LCDDataMbox

　　OS_EVENT *App_LCDADMbox

　　OS_EVENT *App_LCDClockMbox

　　OS_FLAG_GRP *App_GreenLEDFlag

　　其中，App_GreenLEDFlag包括3个标志位：

　　#define Flg_GreenLED 0x0001

　　#define Flg-BlueLED 0x0002

　　#define Flg_Buzzer 0x0004

　　3．3 软件系统流程图设计

　　软件系统流程图如图4所示。体感遥控器经上电初始化后，首先采集电池电压，然后通过邮箱*App_ADMbox将采集得到的电量值发送给 12864液晶显示模块进行显示，若电量过低，则使标志位Flg_Buzzer置位，即通过蜂鸣器进行报警。并且，通过DMA把iNEMO惯性导航模块的数据接收到USART1，判断校验位是否正确，若不正确则重新配置DMA，重新接收数据；若正确则将接收到的数据转化为控制指令，通过nRF24L01无线模块发送给机器人。同时通过邮箱*App-LCDCmdMbox将指令发送给App_TaskLCD任务，在12864液晶显示模块显示当前发送的指令，并通过置位Flg_GreenLED点亮相应LED，以表示STM32F103C8T6与iNEMO模块通信正常；机器人本体接收到指令后，会给遥控器返回数据包，如果遥控器接收的数据错误标志位没有置位，则说明遥控器与机器人本体通信正常，通过邮箱*App_LCDDataMbox将机器人的状态信息发送给App_Tas kLCD任务，在12864液晶显示模块上显示机器人本体运动状态，同时通过置位Flg_BlueLED点亮相应LED，以表示遥控器与机器人本体通信正常。App_TaskClock任务通过邮箱*App_LCDClockMbox向App_TaskLCD任务发送当前时间信息，并予以显示。

　　体感遥控器软件系统开发环境为IAR EWARM5．4，μC／OS-II版本为V2．86，STM32F103C8T6的调试工具为J-Link仿真器，STM32F103C8T6的固件库版本为V2．0．3。