基于RSSI测距的室内定位技术
3．3 定位实验
定位实验选取实验室走廊为实验场景，选择14 m×2 m的实验场地作为定位区域，建立坐标系，其中走廊长的方向为x轴，宽的方向为y轴。未知节点和信标节点都采用HFZ-CC2430EM ZigBee模块。在实验环境中布置8个信标节点，位置分别定义为(0，0)，(0，2)，(5，0)，(4，2)，(9，0)，(10，2)，(14，0)，(14，2)如图3所示。在定位区域内选择8个坐标已知的定位测试点，将未知节点放在测试点进行定位，对信标节点和未知节点进行软件开发，记录实验数据如表1所示。本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/193403.htm
从表中数据可以看出，文中定位算法的定位误差基本都在3 m之内，平均误差为2．3 m，最大定位误差为3．4 m，定位效果如图4所示。考虑到室内定位应用的实际需求主要是对人员和物品进行定位，文中算法2．3 m的平均定位误差可以满足写字楼、图书馆、矿井隧道、货品仓库等一般室内场景的人员或物品定位需求。另外由定位算法推导计算过程中的式(5)可以看出增加信标节点数目会增加约束方程的个数，从而会使定位计算更加准确，但是由于定位算法是基于RSSI测距的，而RSSI测距引入的误差不可避免，即式(5)右边的距离都不是信标节点和未知节点的真实距离，所以式(5)无解，只能求出最小二乘解，因此文中所用的极大似然估计算法只能求出未知节点坐标的近似估计值，不可能消除定位误差。所以在实际应用中应该综合考虑系统成本和具体定位精度要求，适当设置信标节点个数。
4 结束语
对RSSI测距的原理进行了分析，建立了经典测距模型，在对室内测距实验采集到的数据使用线性回归分析后，得到了当前实验场景的最优测距模型。实现了基于RSSI测距的定位算法，经过定位实验验证了算法的可行性，平均定位误差为2．3 m，满足大多室内定位实际要求。
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